Γεννήθηκε το 1784 στο χωριό Μεγάλη Αναστάσοβα (σημερινή Νέδουσα Μεσσηνίας). Ήταν γιος του κλέφτη Σταματέλου Τουρκολέκα και της Σοφίας Καρούτσου, η οποία ήταν αδελφή της συζύγου του Θεόδωρου Κολοκοτρώνη. Η συγγένεια αυτή κατέστησε τον Νικηταρά ανιψιό και δεξί χέρι του «Γέρου του Μοριά».
Τα νεανικά του χρόνια σημαδεύτηκαν από τον κατατρεγμό των Οθωμανών. Το 1805, μετά τον οθωμανικό διωγμό των κλεφτών στην Πελοπόννησο, ο πατέρας του και ο αδελφός του δολοφονήθηκαν. Ο Νικηταράς κατέφυγε στα αγγλοκρατούμενα Επτάνησα (Ζάκυνθος), όπου κατατάχθηκε στα ελαφρά ελληνικά τάγματα του αγγλικού στρατού, αποκτώντας πολύτιμη πολεμική εμπειρία.
Με την έκρηξη της Επανάστασης το 1821, ο Νικηταράς επέστρεψε αμέσως στην Πελοπόννησο και διακρίθηκε για τη γενναιότητα, τη στρατηγική του οξύνοια και την ανιδιοτέλειά του.
Μάχη του Βαλτετσίου (12-13 Μαΐου 1821): Έπαιξε καταλυτικό ρόλο στη νίκη των Ελλήνων, εμποδίζοντας τις τουρκικές ενισχύσεις.
Μάχη των Δολιανών (18 Μαΐου 1821): Στη Μάχη των Δολιανών, ο Νικηταράς οχυρώθηκε με μόλις 300 άνδρες απέναντι σε 6.000 Οθωμανούς. Η λυσσαλέα άμυνα και οι αλλεπάλληλες αντεπιθέσεις του έτρεψαν τον εχθρό σε άτακτη φυγή. Κατά τη διάρκεια της καταδίωξης, ο Νικηταράς πολεμούσε με τέτοιο πάθος που, σύμφωνα με τις διηγήσεις των συμπολεμιστών του, το χέρι του μαγκώθηκε στη λαβή του σπαθιού από την υπερένταση και τη μακρά χρήση, με αποτέλεσμα να χρειαστεί βοήθεια για να το ανοίξει μετά το τέλος της μάχης. Από αυτή τη μάχη έμεινε στην ιστορία ως «Τουρκοφάγος».
Άλωση της Τριπολιτσάς (Σεπτέμβριος 1821): Συμμετείχε ενεργά στον αποκλεισμό και την κατάληψη του οθωμανικού διοικητικού κέντρου της Πελοποννήσου. Μετά την Άλωση της Τριπολιτσάς, ενώ οι περισσότεροι αγωνιστές συγκέντρωναν λάφυρα, ο Νικηταράς αρνήθηκε να πάρει οτιδήποτε για τον εαυτό του. Όταν οι συμπολεμιστές του τον πίεσαν να δεχτεί ένα αναμνηστικό, εκείνος δέχτηκε μόνο ένα πολύτιμο σπαθί, το οποίο αργότερα δεν δίστασε να προσφέρει ως δωρεά στο ελληνικό Έθνος για την ενίσχυση του αγώνα και την αγορά πολεμοφοδίων.
Μάχη στα Δερβενάκια (26-28 Ιουλίου 1822): Μαζί με τον Κολοκοτρώνη και τον Υψηλάντη, συνέτριψε τη στρατιά του Δράμαλη. Κατά τη συντριβή της στρατιάς του Δράμαλη στο στενό των Δερβενακίων, ο Νικηταράς είχε καταλάβει τις καίριες εξόδους. Η σύγκρουση ήταν τόσο σφοδρή και η ορμή του τόσο μεγάλη, που κατά τη διάρκεια της μάχης έσπασαν τρία διαφορετικά σπαθιά στα χέρια του από τα δυνατά χτυπήματα. Όταν τελείωσε η μάχη, λέγεται ότι οι συμπολεμιστές του τον βρήκαν κατάκοπο, με το τέταρτο σπαθί κολλημένο στην παλάμη του.
Δύο ημέρες μετά τα Δερβενάκια, τα υπολείμματα του στρατού του Δράμαλη προσπάθησαν να διαφύγουν μέσω Αγιονορίου προς την Κόρινθο. Ο Νικηταράς, παρά την εξάντληση, επιτέθηκε εκ νέου. Στη διάρκεια της μάχης, βλέποντας έναν Αρβανίτη να σημαδεύει έναν συμπολεμιστή του από κοντινή απόσταση, ο Νικηταράς πήδησε πάνω από ένα βράχο και εξουδετέρωσε τον αντίπαλο στιγμιαία, σώζοντας τη ζωή του συντρόφου του την τελευταία στιγμή.
Αντίσταση κατά του Ιμπραήμ (1825-1827): Ηγήθηκε σειράς αψιμαχιών και ανταρτοπόλεμου εναντίον των αιγυπτιακών στρατευμάτων.
Παρά την τεράστια προσφορά του, η μοίρα του Νικηταρά μετά την απελευθέρωση υπήρξε τραγική. Ως υποστηρικτής της φιλορωσικής παράταξης και πιστός στον Ιωάννη Καποδίστρια, ήρθε σε ρήξη με την Αντιβασιλεία του Όθωνα.
Το 1839 συνελήφθη με την κατηγορία της συμμετοχής σε συνωμοσία κατά του θρόνου (Φιλορθόδοξος Εταιρεία). Φυλακίστηκε στην Αίγινα με απάνθρωπες συνθήκες, όπου βασανίστηκε άγρια. Η υγεία του κλονίστηκε σοβαρά, ενώ προσβλήθηκε από ζάχαρο που του προκάλεσε σχεδόν ολική τύφλωση.
Όταν αποφυλακίστηκε το 1841, η κυβέρνηση του αρνήθηκε τη χορήγηση σύνταξης. Για να επιβιώσει, του παραχωρήθηκε "άδεια επαίτη" σε συγκεκριμένη θέση κοντά στον ναό της Ευαγγελίστριας στον Πειραιά.
Απεβίωσε τυφλός, άπορος και ξεχασμένος στις 25 Σεπτεμβρίου 1849 στον Πειραιά, σε ηλικία 65 ετών. Η τελευταία του επιθυμία ήταν να ταφεί δίπλα στον θείο του, Θεόδωρο Κολοκοτρώνη, στο Α' Νεκροταφείο Αθηνών.
Ο Νικηταράς είχε δημιουργήσει τη δική του οικογένεια, η οποία δυστυχώς πέρασε τεράστιες δυσκολίες και κακουχίες, ακολουθώντας την τραγική μοίρα του ίδιου μετά την Επανάσταση.
Παντρεύτηκε την Αγγελική Θεοδώρου (γνωστή και ως Αγγελική Νικηταρά), η οποία καταγόταν από την Πελοπόννησο. Η Αγγελική στάθηκε δίπλα του σε όλες τις δύσκολες στιγμές, ειδικά κατά την περίοδο της φυλάκισης και των διώξεών του από το οθωνικό καθεστώς.
Ο Νικηταράς και η Αγγελική απέκτησαν τρία παιδιά (έναν γιο και δύο κόρες):
Ιωάννης Σταματελόπουλος: Ακολούθησε τα βήματα του πατέρα του και κατατάχθηκε στον στρατό. Έφτασε μέχρι τον βαθμό του αξιωματικού, προσπαθώντας να διατηρήσει το ένδοξο όνομα της οικογένειας.
Σοφία Σταματελοπούλου: Η ιστορία της είναι ίσως η πιο τραγική της οικογένειας. Όταν ο Νικηταράς συνελήφθη το 1839 και μεταφέρθηκε στις φυλακές της Αίγινας, η Σοφία υπέστη σοβαρό νευρικό κλονισμό από το σοκ και την αγωνία για τη ζωή του πατέρα της. Η ψυχική της υγεία διαταράχθηκε μόνιμα και απεβίωσε σε νεαρή ηλικία.
Ελένη Σταματελοπούλου: Η δεύτερη κόρη του, η οποία έζησε μέσα στη φτώχεια μαζί με την υπόλοιπη οικογένεια στα μεταεπαναστατικά χρόνια.
Μετά τον θάνατο του Νικηταρά το 1849, η οικογένειά του παρέμεινε σε εξαθλιωμένη οικονομική κατάσταση. Η πολιτεία, που όσο ζούσε ο ήρωας τον είχε περιθωριοποιήσει, άργησε χαρακτηριστικά να προσφέρει ουσιαστική στήριξη στην χήρα και τα παιδιά του.
